П. как служба обеспечения правопорядка и безопасности зародилась еще в античности. Так, Афины располагали П., вооруженной луками, численностью в 300 человек. Со времен эллинизма в Египте существовала П., организованная в основном по военному образцу. В республиканском Риме 4 эдила обеспечивали управление П. и осуществляли надзор за зданиями и строительством в городе, за рынками, а также ведали общественными играми.
В России начало формирования П. относится к 1718 г., когда в Петербурге была утверждена должность генерал-полицмейстера, при котором образована полицмейстерская канцелярия. В 1722 г. полицмейстерская канцелярия во главе с обер-полицмейстером создана в Москве. В 30-е гг. XIX в. полицмейстерские конторы, возглавляемые полицмейстерами, образованы в др. городах. С 1755 г. начала формироваться земская П. В 1782 г. в городах созданы управы благочиния как местные коллегиальные полицейские органы, подчиненные губернским правлениям. С 1802 г. П. отнесена к ведомству Министерства внутренних дел. В начале 60-х гг. XIX в. городская и сельская П. были объединены под руководством Департамента П. В 1917 г. П. была ликвидирована, и в 1918 г. образована милиция.
В настоящее время существуют 2 основные формы организации национальных полицейских систем: централизованная (Австрия, Франция, Япония и др.) и децентрализованная (Великобритания, Германия и др.). По основным направлениям деятельности выделяют П.: управления, безопасности, уголовную, административную, политическую, военную (жандармерия). В США федеральная П. состоит из входящего в состав Министерства юстиции Федерального бюро расследований (ФБР) и др. центральных полицейских ведомств в составе различных министерств; П. штатов подчиняется, как правило, непосредственно губернатору штата. В Великобритании П. входит в систему Министерства внутренних дел; ее оперативный штаб - Лондонское управление уголовного расследования (Новый Скотленд-Ярд). Германия имеет весьма разветвленную систему полицейских органов: ведомство по охране конституции; уголовную, пограничную, военную П., руководство которыми осуществляет федеральное Министерство внутренних дел. Во Франции полицейские органы подчинены Генеральной дирекции национальной П., входящей в состав Министерства внутренних дел.
В современных государствах имеется, как правило, частная П., охраняющая крупные промышленные, банковские, транспортные и др. объекты, а также осуществляющая частный уголовный сыск. Патент на содержание частной П. выдается под денежный залог. Частные детективные и охранные структуры достаточно эффективно действуют и в РФ, но полицейскими органами в собственном значении слова не являются (см. Частная охранная деятельность).