Различались: a) manumissio vindicta, древнейший вид М., состоял в симулированном виндикационном процессе (in jure cessio), где истцом выступал римский гражданин, утверждавший свободу раба и требовавший на этом основании от претора его освобождения, а ответчиком - господин раба, признавший справедливыми притязания истца и дававший этим претору возможность объявить раба свободным; б) manumissio censu - освобождение раба при осуществлении ценза путем внесения его в список свободных граждан по заявлению господина; в) manumissio testamento - возвращение свободы по завещанию. При прямом освобождении раб после смерти завещателя становился свободным и считался вольноотпущенником умершего; при непрямом, состоявшем в поручении наследнику освободить раба, раб освобождался им обычным способом (manumissio vindicta или manumissio censu) и считался вольноотпущенником наследника; г) manumissio in ecclesia — состоял в заявлении господина об освобождении раба перед епископом и общиной (с IV в.); д) постепенно стало применяться освобождение рабов без специальной формы, со временем получившее защиту претора.
Различные способы освобождения рабов (обозначаемые в варварских правдах латинским термином «М.») существовали и у германских племен.